德国开元华人社区 开元周游

标题: 请问有熟悉机器人can bus的同学吗？请进 [打印本页]
作者: KevinPP1985    时间: 14.11.2011 23:00
标题: 请问有熟悉机器人can bus的同学吗？请进
硬件搞不太懂，不知道怎么把软件编译通过can bus传输到机器人。。。& H! y& _. `' L# w' Y# p

  I: X; j  x- L$ L! f  B& D7 A有了解的同学吗？5 a; ]6 m4 q' d9 D

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多谢啦
作者: walkman    时间: 15.11.2011 10:28
canopen bus 只是众多工业实时通信协议里面一种，你首先要有个master， 你的机器人可以是一个slave端，要有它固定的slave地址。如果你要自己做platine,需要把can 接口的部分转到比如 I2C的板子内部bus上面。机器人段也要有can的接口，如果没有，你还是需要加个port 的converter。 说白了，can就是一个有自己port和 protocol的通信方式。
作者: KevinPP1985    时间: 15.11.2011 11:43
walkman 发表于 15.11.2011 10:28
: H& O) s+ B5 @2 Y2 bcanopen bus 只是众多工业实时通信协议里面一种，你首先要有个master， 你的机器人可以是一个slave端，要有 ...
/ [. ?7 x% }+ g( b& C% z7 I
多谢先( ^) H$ D0 o. K9 B
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机器人上是有can的接口的  a) w; k* ^! M' k* a$ N/ {
现在我用peak做的p-can把笔记本（安装了相应的驱动程序）和机器人连接起来了。也有了相应的c++代码，但是问题是，不知道怎么把c++代码编译转化然后传输给机器人。0 }5 {* ]; Y6 ^8 j
请问这部分的具体操作应该怎么做呢？比如使用什么软件编译？使用什么软件传输之类的?
作者: walkman    时间: 15.11.2011 12:51
同学，有个问题，你是打算用你的pc去控制机器人呢，还是把程序上传到机器人里面，让他自己跑。如果是前者，你要确定can的slave的地址。还有slave端口的通信交换地址。就是说你要通过pc这个master去控制监控机器人slave，你需要通过一定的命令，去读写slave的某些register内容。而这些代码是完全可以镶嵌到你c++ 程序里面的。如果仅仅是上传程序到机器人，那就要一定的软件了，一般是给调试mircocontroller的evaluationboard用的，但是这样的话一般不用can通信。你可以查一下控制机器人的板子的生产商（除非板子是你自己设计的），他们的manual 里面肯定有讲。
作者: callalilychen    时间: 15.11.2011 21:53
你们是在TUM学Robotik und Kognitive System么 我也想学
' ~9 t3 `- d! N$ O" g但是目前正处Informatik大一新生 完全不懂你们讲的
作者: tennis@munich    时间: 15.11.2011 22:40
一般机器人都有自己的嵌入式计算机，控制机器人的程序一般运行在机器人自己的计算机上以保证实时性。一般需要交叉编译，并且把程序下载到机器人的嵌入式计算机上。像tum那些所的机器人，一般上面就是一台linux电脑，装了实时系统之类，程序通过网络下载就行了，ftp之类都行。/ Q5 m6 n5 m) f8 ]
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如果是商用机器人一般都有自己的编译器和下载代码的软件。. T3 c' r% L5 c$ R

8 [$ E" ^5 N4 kcan bus用于实时通讯的比较多吧，比如机器人运行时sensor数据传输到电脑之类，，，
作者: KevinPP1985    时间: 15.11.2011 23:37
walkman 发表于 15.11.2011 12:51
" I& {' {  c( B" c9 q3 P+ ~同学，有个问题，你是打算用你的pc去控制机器人呢，还是把程序上传到机器人里面，让他自己跑。如果是前者， ...

& e2 d# r& j  q! \0 @" U看了你写的，我突然顿悟了，哈哈，谢谢先，明天一早去测试下我的想法，看看对不对。。。回头有问题再请教：）多谢先
作者: KevinPP1985    时间: 15.11.2011 23:37
callalilychen 发表于 15.11.2011 21:53 - m, C( [5 k5 A) X2 z
你们是在TUM学Robotik und Kognitive System么 我也想学
! \- W% V/ a9 d& I3 O但是目前正处Informatik大一新生 完全不懂你们讲的 ...

4 A4 j$ O! V: n9 k6 B8 _' `/ J. u可惜就是不是学这个的，现在搞这个比较头疼，第一次做硬件
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% ^' y5 P0 U4 s' q/ l. Q4 T加油，机器人还是很有前途的
作者: KevinPP1985    时间: 15.11.2011 23:40
tennis@munich 发表于 15.11.2011 22:40 / b. Q3 C' y1 Q1 k# M" O3 K
一般机器人都有自己的嵌入式计算机，控制机器人的程序一般运行在机器人自己的计算机上以保证实时性。一般需 ...
5 {, e8 C3 j% D5 @+ w, }
恩，是kurt2， 不过前人把软件包和说明书全给弄丢了，所以现在摸着石头过河。我猜想应该是前者，最好不是后者。anyhow，明天去实验下新想法
作者: tennis@munich    时间: 16.11.2011 09:33
KevinPP1985 发表于 15.11.2011 23:40
* U( D. L0 G# ]) C恩，是kurt2， 不过前人把软件包和说明书全给弄丢了，所以现在摸着石头过河。我猜想应该是前者，最好不是 ...

. k- q0 U: i+ h7 y6 y还以为是机器手臂～原来是mobile robot～
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以前用国pioneer，和你的类似。你的上面应该也是运行开源的某些机器人系统吧。以前是player/stage, 现在应该都是ROS了
作者: KevinPP1985    时间: 21.11.2011 22:15
tennis@munich 发表于 16.11.2011 09:33
6 X9 b7 t: {2 u4 Y# T( n还以为是机器手臂～原来是mobile robot～! b& [! k# r3 M! F" F% Z9 A! @' I" e
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以前用国pioneer，和你的类似。你的上面应该也是运行开源的某 ...
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对的，现在都ros了，时代都不一样了呵呵



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