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请问有熟悉机器人can bus的同学吗？请进

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1#
发表于 14.11.2011 23:00:24 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
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硬件搞不太懂，不知道怎么把软件编译通过can bus传输到机器人。。。; G- g: g6 c4 Y/ Y" k+ B1 c

' v: @/ K6 R1 ~7 E有了解的同学吗？8 r( T0 ^* D# d; D2 F# f
/ a% t- F5 p8 [
( h; f+ r  S6 {, C4 l+ |
多谢啦
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walkman
2#
发表于 15.11.2011 10:28:18 | 只看该作者
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canopen bus 只是众多工业实时通信协议里面一种，你首先要有个master， 你的机器人可以是一个slave端，要有它固定的slave地址。如果你要自己做platine,需要把can 接口的部分转到比如 I2C的板子内部bus上面。机器人段也要有can的接口，如果没有，你还是需要加个port 的converter。 说白了，can就是一个有自己port和 protocol的通信方式。
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3#
 楼主| 发表于 15.11.2011 11:43:12 | 只看该作者
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walkman 发表于 15.11.2011 10:28 7 z# S- B% |7 |# Q
canopen bus 只是众多工业实时通信协议里面一种，你首先要有个master， 你的机器人可以是一个slave端，要有 ...

6 C( C. x; b. X/ n6 G多谢先
# O/ @- e5 D+ o' |& G8 `; I! a: b# V$ L* N6 x
机器人上是有can的接口的6 p6 i+ I8 n$ L% q- v8 K
现在我用peak做的p-can把笔记本（安装了相应的驱动程序）和机器人连接起来了。也有了相应的c++代码，但是问题是，不知道怎么把c++代码编译转化然后传输给机器人。1 o4 i& _8 ]! P* b4 v
请问这部分的具体操作应该怎么做呢？比如使用什么软件编译？使用什么软件传输之类的?
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walkman
4#
发表于 15.11.2011 12:51:17 | 只看该作者
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同学，有个问题，你是打算用你的pc去控制机器人呢，还是把程序上传到机器人里面，让他自己跑。如果是前者，你要确定can的slave的地址。还有slave端口的通信交换地址。就是说你要通过pc这个master去控制监控机器人slave，你需要通过一定的命令，去读写slave的某些register内容。而这些代码是完全可以镶嵌到你c++ 程序里面的。如果仅仅是上传程序到机器人，那就要一定的软件了，一般是给调试mircocontroller的evaluationboard用的，但是这样的话一般不用can通信。你可以查一下控制机器人的板子的生产商（除非板子是你自己设计的），他们的manual 里面肯定有讲。
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5#
发表于 15.11.2011 21:53:58 | 只看该作者
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你们是在TUM学Robotik und Kognitive System么 我也想学0 E( g* R$ b+ e; ~- J4 C0 I
但是目前正处Informatik大一新生 完全不懂你们讲的
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6#
发表于 15.11.2011 22:40:57 | 只看该作者
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一般机器人都有自己的嵌入式计算机，控制机器人的程序一般运行在机器人自己的计算机上以保证实时性。一般需要交叉编译，并且把程序下载到机器人的嵌入式计算机上。像tum那些所的机器人，一般上面就是一台linux电脑，装了实时系统之类，程序通过网络下载就行了，ftp之类都行。9 ?: h8 P' \+ b! p$ h
3 T( C, F8 W' k8 f  D, ]) q3 L# L1 b
如果是商用机器人一般都有自己的编译器和下载代码的软件。! @7 p4 \+ ~4 Z* F& _( u

1 o7 M' L; g) ]4 ~can bus用于实时通讯的比较多吧，比如机器人运行时sensor数据传输到电脑之类，，，
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7#
 楼主| 发表于 15.11.2011 23:37:14 | 只看该作者
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walkman 发表于 15.11.2011 12:51   M0 U% m6 M; P3 U4 ~
同学，有个问题，你是打算用你的pc去控制机器人呢，还是把程序上传到机器人里面，让他自己跑。如果是前者， ...

1 H. ?9 [$ a0 ^2 [. a看了你写的，我突然顿悟了，哈哈，谢谢先，明天一早去测试下我的想法，看看对不对。。。回头有问题再请教：）多谢先
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8#
 楼主| 发表于 15.11.2011 23:37:52 | 只看该作者
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callalilychen 发表于 15.11.2011 21:53
& v( s: }! |: S' h; K* x$ j4 d你们是在TUM学Robotik und Kognitive System么 我也想学
( X5 l  Z3 V8 l9 m但是目前正处Informatik大一新生 完全不懂你们讲的 ...
. w) Z4 v, v' E9 P$ I
可惜就是不是学这个的，现在搞这个比较头疼，第一次做硬件; a' S) s4 g/ X! I$ a+ M
+ A# ~: @! X! F* U  [# z5 D
加油，机器人还是很有前途的
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9#
 楼主| 发表于 15.11.2011 23:40:54 | 只看该作者
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tennis@munich 发表于 15.11.2011 22:40
0 U3 o3 s  ^( m+ r* U一般机器人都有自己的嵌入式计算机，控制机器人的程序一般运行在机器人自己的计算机上以保证实时性。一般需 ...

' ?  z* A) J# o8 I; f恩，是kurt2， 不过前人把软件包和说明书全给弄丢了，所以现在摸着石头过河。我猜想应该是前者，最好不是后者。anyhow，明天去实验下新想法
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10#
发表于 16.11.2011 09:33:19 | 只看该作者
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KevinPP1985 发表于 15.11.2011 23:40 * t. M% @: ?8 u8 H$ @. D3 I7 `  ^
恩，是kurt2， 不过前人把软件包和说明书全给弄丢了，所以现在摸着石头过河。我猜想应该是前者，最好不是 ...
9 F# Q& v: H- Q: V
还以为是机器手臂～原来是mobile robot～8 B" U" }4 V- N2 g  b3 E) m
2 M0 C3 z, H" e0 }; N' p5 |2 o+ a
以前用国pioneer，和你的类似。你的上面应该也是运行开源的某些机器人系统吧。以前是player/stage, 现在应该都是ROS了
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