公元前2世纪罗马帝国建立在曼赞拿利斯河岸上建造了一个村落 Matrice,而面对接下来在5世纪时日耳曼人的入侵,罗马帝国完全无力保卫它在伊比利半岛上的领土,这些当时的“蛮族”后来控制了Matrice。在 7世纪时,穆斯林征服了伊比利亚,并将这座城市的名字改为Mayrit,这个词是由阿拉伯文和伊比利拉丁语组合而成。1085年在阿方索六世进军托莱多的 途中将清真寺圣化为要塞粮仓的圣母玛利亚教堂。现在这个名字“Mardrid”则是从莫札勒布语的“Matrit“。
在一次大火灾之后,恩里克三世重建了该市,并将自己安全地置于有 城墙保护的艾派度皇宫内。斐迪南二世与伊莎贝拉一世迁入马德里的盛大欢迎仪式宣布结束了卡斯蒂利亚与阿拉贡的争斗。1561年查理的儿子腓力二世是将王宫 迁到马德里的第一人。虽然他没有官方正式宣布迁都,但是事实上马德里已是西班牙的首都。塞维利亚继续控制西属印度,但马德里却控制着塞维利亚。1601年 -1606年,当腓力三世建立自己的皇宫时,马德里的财富就正正反映了西班牙的财富多少。西班牙16及17世纪“黄金世纪”时期,马德里与其它欧洲国家的 首都并不相似:马德里的人口在经济上都依赖于王室自己的生意。
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